Cassiopeia era esposa de Cepheus, o rei Etíope de Joppa (agora conhecido como Jaffa, em Israel), e mãe de Andrómeda. A rainha era tão bela como vaidosa, e a história de como a sua vaidade causou grande desgraça é tida como relacionada com a constelação de Andrómeda.

Depois de prometer a sua filha em casamento a Perseus, Cassiopeia pensou duas vezes. Convenceu um dos filhos de Poseidon, Agenor, a interromper a cerimónia e tomar Andrómeda para si próprio. Agenor chegou com um grande exército, e deu-se uma feroz batalha.
Na batalha, pensa-se que Cassiopeia terá gritado "Perseus deve morrer". Apesar de tudo foi Perseus que venceu, com a ajuda da cabeça da Górgone.
Perseus tinha recentemente derrotado a Medusa, a Górgone, e havia posto a sua cabeça sobre um recife de corais. Foi buscar a cabeça e ergueu-a no meio da batalha, instantaneamente transformando-os a todos em pedra. No grupo encontravam-se Cepheus e Cassiopeia.
Irado, Poseidon colocou tanto a mãe como pai no céu. Mas, por causa da vaidade de Cassiopeia, colocou-a numa cadeira que anda à volta da Estrela Polar, por isso, metade do tempo é obrigada a ficar sentada de cabeça para baixo.